Reconfiguração de Sistemas de Controle de um Drone (Quadrimotor)

Resumo

As tarefas de estimar falhas e reconfiguração de controle em processos ou sistemas são uma área de pesquisa em crescente desenvolvimento e essa expansão pode ser associada à sua característica preventiva que, associada a um controle, previne perdas tanto materiais quanto humanas. Nesse contexto, este trabalho apresenta uma proposta de uma abordagem adaptativa para estimação de falhas e reconfiguração ativa de controle em drones, baseada em duas etapas: na primeira etapa, a abordagem proposta utiliza métodos clássicos para estimar as falhas, na segunda etapa, propõem-se variações na reconfiguração de controle a partir de dados de estimação da falha. Para verificar a eficiência da abordagem, a reconfiguração de controle foi aplicada em um modelo de drone quadrimotor com falha em um dos motores, contextualizada como a queda de potência simulada nesse motor. Dessa forma, os resultados obtidos pelo sistema de reconfiguração são comparados com controladores utilizados apenas em operação normal, com uma ênfase na variável altura. De modo geral, a abordagem proposta obteve bons resultados, o que sugere que o sistema de reconfiguração é promissor para realizar as tarefas de estimação de falhas e reconfiguração de sistemas de controle de quadrimotores.